1、六轴九联动设备

(1)增加E坐标：导丝头水平旋转

包含：伺服电动机系统、中空轴行星减速机系统、数控旋转平台系统、E轴程序数控系统等等。

(2)增加F坐标：导丝头上下升降。

包含：伺服电动机系统、行星减速机系统、直线导轨系统、高精度升降滚珠丝杠系统、双气缸重力平衡系统、F轴程序数控系统等等。

(3)增加的设备有共有以下坐标运动空间：即六轴九联动：

第一坐标轴：工件的回转中心（X轴），即设备主轴转动为一维；

第二坐标轴：小车水平运动为二维（Y轴）；

第三坐标轴：伸臂做与工件的回转中心垂直的运动为三维（Z轴）；

第四坐标轴：丝嘴做绕伸臂的旋转运动为四维（W轴）；

第五坐标轴：导丝头水平旋转运动为五维（E轴）；

第六坐标轴：导丝头上下升降运动为六维（F轴）

第七联动：纱架随小车联动

第八联动：胶槽随小车联动

第九联动：胶槽随导丝嘴同时伸缩

2、主轴部分

(1)主轴传动齿轮全部采用无间隙的减速机，高精度齿轮系统，进行扭力矩的传动；

(2)采用两个高精度带有高精准刻度盘的德国西门子大功率伺服电动机和无间隙的减速机，对主轴的精度控制，采用微机控制的消隙系统，将主轴的角度旋转误差精度控制＜18″

3、小车水平部分

(1)我公司采用高精度的无间隙的进口的斜齿轮、斜齿条传动。

(2)小车采用采用高精度带有高精准刻度盘的德国西门子大功率伺服电动机，对小车的精度控制，采用高精度的消隙系统，以消除小车运行过程中的所有误差，将小车的运行重复定位误差精度控制≤0.01mm（1000mm处，水平）；

(3)小车我们采用轻质、高强的合金材料制造而成，保证小车在六轴相互制约、相互协调的运行中，不会滞后，跟上程序要求运动的节奏。为了保证六轴的协调运行，小车的最高运行速度控制选在1.5m/s以上。

4、小车伸臂部分

该设备采用六坐标六轴，各轴之间运动必须非常迅速，有1轴滞后，就使整个设备运转不能协调，所以伸臂我们会采用最轻型的、高强的合金材料制成，伸臂最大速度1.2m/s以上。因为采用最轻型的、高强的合金材料制作，运行再快，也不会产生振动和顿挫感。